CN201710136762.8，一种无人飞行器控制系统设计，本发明涉及飞行器技术领域，具体涉及一种无人飞行器控制系统设计。本发明以R5F100LE作为四旋翼自主飞行器控制的核心，由电源模块、电机调速控制模块、传感器检测模块、飞行器控制模块等构成。飞行控制模块包括角度传感器、陀螺仪，传感器检测模块包括红外障碍传感器、超声波测距模块、TLS1401?LF模块，瑞萨MCU综合飞行器模块和传感器检测模块的信息，通过控制4个直流无刷电机转速来实现飞行器的欠驱动系统飞行。本发明在动力学模型的基础上，将小型四旋翼飞行