CN201611116424.X，一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗，本发明涉及一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗，包括四自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，四自由度并联机构位于固定板正上方，且四自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接，固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连，四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本发明通过控制移动滑块在导向滑轨上的来回往复运动来实现本发明的空间运动状态，采用4?CRC模式的四自由度并联机构在空间内

CN201611116424.X，一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗，本发明涉及一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗，包括四自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，四自由度并联机构位于固定板正上方，且四自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接，固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连，四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本发明通过控制移动滑块在导向滑轨上的来回往复运动来实现本发明的空间运动状态，采用4?CRC模式的四自由度并联机构在空间内