CN202011042641.5，一种变胞式码垛机器人，本发明公开了一种变胞式码垛机器人，由机架、旋转底座、支链驱动端、从动支链、输出端、变胞装置、检测装置组成。本发明实现构态变换的方式较为安全，不会对本发明零部件产生破坏，可有效修正的构态变换的产生的运动误差，控制精度高，有利于减少构态变换带来的冲击振动，且变胞装置简单实用，重量较轻；其设计合理，本发明承受负载的情况下在其工作空间内正常运行，在该构型布局下本发明输出端的运动空间较大，停机断电时本发明整体处于零自由度的安全自锁状态。