基于STM32设计的避障小车

基于STM32设计的避障小车Obstacle avoidance car based on STM32杨 帆，雷 迪YANG Fan, LEI Di（武汉工程大学，武汉 430205）摘 要：设计基于STM32F103ZET6主控芯片的智能避障小车，由电源模块、障碍物检测模块、电机驱动模块、红外遥控模块部分组成，其中HC-SR04超声波传感器、HJ-IR2红外传感器、MMA7361L倾角传感器协同组成障碍物检测部分完成障碍物的检测，由手持红外遥控器和车载红外接收器组成人工操控部分，由L298P电机驱动芯片、HJ-IR6光电测速模块及电动马达组成驱动部分。通过避障程序实现距障碍物10CM范围外完成避障、防止小车倾倒的避障需求。关键词：SMT32；避障小车；超声波传感器；红外传感器；倾角传感器中图分类号：TP242

文献标识码：A

文章编号：1009-0134(2021)03-0040-040 引言现今，人工智能已经涉及到生活的方方面面，控制领域的智能避障小车也成为人工智能的重要应用之一，并且取得了显著的成果。一般避障小车分别使用红外测距传感器[1]、超声波传感器[2]、CCD镜头[3]、视频采集模块协同红外避障模块[4]作为障碍物识别模块。在小车操纵上一般通过CCD摄像头识别灰阶轨道使小车做循迹运动[5]，或无线手柄、手机[6]连接小车进行人工操控，还有的小车使用电子罗盘进行精确定位以便电脑规划路径控制行驶[7]。算法上分为全局、局部路径规划方法[8]，具体的一般使用模糊控制算法[9]、神经网络算法[10]进行避障路线规划。本次设计的避障小车避障模块在包含了红外传感器、超声波传感器外，还添加了倾角传感器实时检测小车倾斜角度，使得小车在行驶过程中不会翻倒。小车通过手持红外遥控器和车载红外接收器进行人工控制，在遇到障碍物、倾角角度过大可能引起翻倒时根据设计的避障程序进行自动避障。䳌⺽⢙Ự⍻䜘