ros navigation参数

ros navigation参数

ROS导航包中的一些重要参数包括：

1. global_costmap_：全局代价地图参数，用于全局路径规划。包括地图分辨率、地图大小、障碍物占据阈值等。

2. local_costmap_：局部代价地图参数，用于局部路径规划。包括地图分辨率、地图大小、障碍物占据阈值等。

3. base_local_planner_：局部路径规划器参数，用于生成机器人的局部路径。包括最大线速度、最大角速度、路径跟踪参数等。

4. base_global_planner_：全局路径规划器参数，用于生成机器人的全局路径。包括规划器类型、规划器参数等。

5. move_base_：Move Base节点参数，用于整合全局路径规划、局部路径规划、动作执行等。包括目标位置发布器、路径规划器、速度控制器等。

6. amcl_：自适应蒙特卡洛定位器(AMCL)参数，用于机器人的定位。包括粒子滤波器参数、距离传感器参数、运动模型参数等。

7. costmap_common_：代价地图公共参数，用于全局代价地图和局部代价地图的共享参数。包括地图坐标系、更新频率、

膨胀参数等。

以上仅列举了一些常见的参数，具体的参数配置取决于具体的导航需求和机器人平台。在使用ROS导航时，可以根据具体情况进行参数调整和优化。